A origem do sofá remonta ao antigo Egito por volta de 2.000 aC, mas o verdadeiro sofá estofado apareceu do final do século XVI ao início do século XVII.

Naquela época, os sofás eram preenchidos principalmente com materiais elásticos naturais, como crina de cavalo, penas de aves e penugem de plantas, e eram cobertos com tecidos como veludo e bordados para formar uma superfície macia de contato humano.

Por exemplo, a cadeira Farthingle, popular na Europa naquela época, foi uma das primeiras poltronas-sofá. Revendo a história do desenvolvimento dos sofás na China, a “Mesa de Jade” da Dinastia Han deveria ser a primeira a ser promovida. A "Mesa de Jade", assento com espessa camada de tecido, retratada na "Miscelânea de Xijing" pode ser considerada o "ancestral" do sofá chinês.